国家开放大学《计算机仿真技术基础》实验任务一答案

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考核说明要求实验一至五中选二个完成，其中实验一至实验三中任选一个完成并提交实验报告，实验四至实验五中任选一个完成并提交实验报告。
实验一：ROS的简易编程（4学时）
实验内容：在第二章的学习过程中已经完成了ROS操作系统的安装，本实验在此基础上要求学生在ROS操作系统下完成发布者和订阅者、客户端和服务端的编程实现，并运行小乌龟仿真控制小乌龟运动并使用rqt_graph可视化查看当前ROS系统中的计算图。最后在教师的带领之下熟悉rviz与gazebo等工具的使用。

实验二：无人小车的3D建模（6学时）
实验内容：在第三、四章的学习过程中已经完成了对URDF模型的学习与可视化工具的了解，本实验在此基础上要求学生在老师的带领与指导之下一起从零写一个完整的URDF无人车模型，并在ROS环境中可视化显示，通过动手实践的方式，加深对URDF模型的理解。

实验三：无人小车的仿真（4学时）
实验内容：在第四、五章学习过程中已经完成了对URDF模型的构建和仿真环境的学习，并在上一次实验中完成了无人小车的URDF模型的撰写，本次实验将在老师带领之下一起优化之前从零手写的URDF模型，并在gazebo中实现运动控制、传感器仿真、环境搭建等功能，让学生可以快速开始机器人的开发与验证。