国家开放大学《机器人工程概论》形考任务1答案

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1. 1971年，美国机器人专家乔治·德沃尔制造出了世界第一台工业机器人——Unimate机器人，对机器人工业作出了杰出的贡献，因此被称为“工业机器人之父”。
A. 对
B. 错
2. 美国发明家约瑟夫·恩格尔伯格开发出世界首个磁控制器，它是一种示教再现装置，能够辅助机器人主动适应环境的变化。
A. 对
B. 错
3. 2000年11月，美国推出了全球首台真正意义上的人形机器人——第一代ASIMO。
A. 对
B. 错
4. 共融机器人需要能与作业环境、人及其他机器人自然交互，自主适应复杂、动态的环境并协调作业。
A. 对
B. 错
5. 移动式机座主要应用于移动机器人和特种机器人上。
A. 对
B. 错
6. 在极度狭窄及非结构化的环境下，可以利用蛇形机械臂来完成操作任务。
A. 对
B. 错
7. 触觉传感器与接近觉传感器功能相同，因此可以互相替代使用。
A. 对
B. 错
8. 尽管适用于机器人的传感器种类繁多，但是机器人只能同时使用一种传感器。
A. 对
B. 错
9. 液压驱动器主要适用于小型机器人和负载较小的场合。
A. 对
B. 错
10. 当机器人具有7个或7个以上的自由度时，其运动学解有无穷多个。
A. 对
B. 错
11. 运动规划的多解性使得工业机器必须解决运动学及动力学优化问题，并考虑环境因素及避障等问题。
A. 对
B. 错
12. 第一代焊接机器人可以以离线编程的方式工作。
A. 对
B. 错
13. 点焊对焊接机器人的重复定位精度要求不是很高，一般优于0.5mm即可。
A. 对
B. 错
14. 点焊机器人伺服焊钳的电动机一般由机器人直接驱动，相当于机器人第7轴。
A. 对
B. 错
15. 弧焊机器人运动速度快、焊枪具有摆动功能、动作灵活、重复定位精度应优于0.1mm。
A. 对
B. 错
16. 同焊接机器人不同，码垛机器人可以不需要控制设备而能单独进行作业。
A. 对
B. 错
17. 机器人中的精密减速器应主要保证传递运动的精确性和传递更大的力矩，对于刚度不作要求。
A. 对
B. 错
18. 工业机器人的人机交互系统可以是计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板，以及危险信号报警器等。
A. 对
B. 错
19. 500多年前，（ ）在手稿中绘制了西方文明世界的第一款人形机器人。
A. 达·芬奇
B. 伽利略
C. 牛顿
D. 本杰明·富兰克林
20. （ ）公司在2005年首次向世人发布了四足机器人Big Dog。
A. 波士顿动力
B. ABB
C. KUKA
D. Schaft
21. 关于机器人的发展历程，下列说法错误的是（ ）
A. 1980年被大多数人认为是“机器人元年”。
B. 空间机器人需要在资源环境受限的条件下实现长寿命地可靠运行。
C. 工业机器人的发展趋势不包括由单体机器人作业向多机协同机器人方向发展。
D. 21世纪后，仿生机器人进入机电系统与生物性能的融合阶段。
22. 下列不属于俄裔美国科幻作家艾萨克·阿西莫夫的短篇小说《环舞》中提出的“机器人学三定律”的是（ ）
A. 机器人不得伤害人类，或看到人类受到伤害而袖手旁观。
B. 机器人不得随意破坏地球的自然环境。
C. 机器人必须遵守人类的所有命令，除非这些命令与第一定律相矛盾。
D. 机器人必须保护自己的完整性，除非这种保护与第一或第二定律相矛盾。
23. 关于机器人的未来发展展望，下列哪个选项最符合描述？（ ）
A. 空间机器人将不需要考虑轻量化设计。
B. 工业机器人的发展趋势不包括与物联网技术结合。
C. 仿生机器人将不再局限于模仿生物的形态和运动。
D. 服务机器人未来目标是完全模仿人类行为，不受智能技术限制。
24. 下列选项中，不属于末端执行器的是（ ）。
A. 夹钳式取料手
B. 多指灵巧手
C. 真空吸附式取料手
D. 机器人机座
25. 下列选项中，不属于机器人手臂的主要特性是（ ）。
A. 刚度高
B. 导向性好
C. 质量大
D. 传动与定位精度高
26. 下图所示机器人当中，属于服务机器人的是（ ）。
27. 机器人手部的位姿是由（ ）组成的。
A. 位置和速度
B. 位置和姿态
C. 位置和加速度
D. 姿态和速度
28. 下图所示为（ ）机器人的工作空间。
A. 圆柱坐标型
B. 球面坐标型
C. 直角坐标型
D. 关节型
29. 下图所示机器人手腕结构，具有的自由度数是（ ）。
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
30. 以下传感器中，属于内部传感器的是（ ）。
A. 接近觉传感器
B. 位置传感器
C. 视觉传感器
D. 触觉传感器
31. 以下传感器中，属于外部传感器的是（ ）。
A. 位置传感器
B. 视觉传感器
C. 编码器
D. 速度传感器
32. 下图所示描述的是（ ）的工作原理。
A. 视觉传感器
B. 触觉传感器
C. 超声波传感器
D. 嗅觉传感器
33. 机器人的组成部分中，（ ）的作用类似人体的肌肉，负责移动或转动连杆以改变机器人的构型。
A. 控制器
B. 关节
C. 驱动系统
D. 传感器
34. 工业机器人控制器的基本功能不包括（ ）。
A. 记忆功能和故障诊断
B. 示教功能与位置伺服功能
C. 人机交互与经济性设计
D. 设置坐标与信息收集
35. 春秋时代后期， (1) 利用竹子和木料制造出一个木鸟。它能在空中飞行，“三日不下”，这可称得上世界第一个空中机器人。
36. 捷克作家卡雷尔·卡佩克在他的戏剧《罗萨姆的万能机器人》中，第一次提出了 (1) 这个名词。
37. (1) 机器人也称为程序控制机器人，这类机器人具有内部位移传感器，只能在固定环境中或针对固定物体进行工作，其最大缺点是，由于没有视觉等外部传感器，它不能适应变化的环境。
38. 工业机器人PUMA是一种关节型、 (1) 个自由度、电机驱动机器人。（填阿拉伯数字）
39. 截至 (1) 年，机器人在全世界的装机量超过了2万台，已成为大规模工业化生产的主力军，这一年被大多数人认为是“机器人元年”。（填阿拉伯数字）
40. 2015年12月，中国的 (1) 公司宣布，其所研发的无人驾驶车国内首次实现城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶。
41. 下图所示的机器人手腕结构，具有的 (1) 个自由度数。（填阿拉伯数字）
42. 吸附式末端执行器根据吸附力的不同，可以分为 (1) 式和磁吸附式两种。
43. 通用型机器人至少需要 (1) 个自由度才能够按任意期望的位置和姿态放置工件。（填阿拉伯数字）
44. 直角坐标型机器人由3个相互垂直的 (1) 关节所组成。
45. 下图所示为 (1) 型机器人的工作空间。
46. 根据国际标准化组织（ISO）的定义，工业机器人至少具有 (1) 个可编程的轴。（填阿拉伯数字）
47. 弧焊机器人利用插补原理，根据示教点的 (1) 坐标，通过拟合生成连续的焊接轨迹。
48. SCARA机器人有 (1) 个自由度，包括 (2) 个轴线相互平行的旋转关节和 (3) 个移动关节组成。（填阿拉伯数字）
49. 共融机器人的研发面临环境、任务、行为与安全以及交互四大方面的挑战，不仅要求对机器人的设计理念进行根本上的变革，还要求突破以下关键技术（ ）。
A. 行为合作的机器人机构与本体技术
B. 人机互助优化决策与自主学习技术
C. 行为方式与安全机制技术
D. 无人驾驶技术
50. 机器人的机械结构系统包含：（ ）。
A. 机座
B. 手臂
C. 电机
D. 手腕
E. 末端执行器
51. RV减速器包括以下部分：（ ）。
A. 定轴轮系
B. 差动轮系
C. 空间轮系
D. 行星轮系
52. 工业机器人的动力学控制模型包括：（ ）。
A. 位/力控制模型
B. 轨迹控制模型
C. 单关节模型
D. 多关节模型